使用IMU测量动态倾斜

视频显示了如何使用IMU或惯性测量单元在行驶中的车辆上测量动态倾斜角。

视频显示了如何使用IMU或惯性测量单元在行驶中的车辆上测量动态倾斜角。

艾西娜视频显示了如何使用IMU测量动态倾斜和方向。图片由ACEINNA提供。


您为什么要知道车辆的动态倾斜角?考虑一下云中飞机的经典示例。飞行员看不到地面,也不能相信他们的直觉,因为当飞机转弯时,他们会感到虚假的重力。这意味着他们需要一个动态倾斜传感器— in an aircraft —通常称为垂直陀螺仪或人工水平仪。在汽车中使用了类似的技术。

随着汽车变得越来越智能,并发展为自主导航,真正需要车辆的精确动态方向数据。定向只是表达动态倾斜和航向的另一种方式。

上面来自ACEINNA的视频介绍了如何集成IMU进行动态倾斜和方向测量。该算法必须结合加速度和角速率测量。根据ACEINNA的说法,使用扩展卡尔曼滤波器是一种使用加速度来平滑校正角速率测量值漂移并提供绝对参考的好方法。

“OpenIMUTM值 是首款得到专业支持的,开源的GPS / GNSS辅助惯性导航软件堆栈,用于低成本的精确导航应用,”ACEINNA的首席技术官Mike Horton说。“OpenIMU支持高级,易于部署的定位和导航算法解决方案,而所需时间和成本仅为传统方法的一小部分。  OpenIMU'开源软件和低成本硬件的结合,可以快速开发适用于无人机,机器人技术和自主应用的高级解决方案。”

OpenIMU开发硬件开发套件包括JTAG-pod,精密安装夹具,EVB和OpenIMU300模块。 OpenIMU模块具有ACEINNA’s具有5度/小时,9轴陀螺仪,加速度计和磁力计传感器套件,带有板载180MHz ARM Coretex浮点CPU。 IMU采用小尺寸(24x37x9.5mm),易于集成的模块交付,可在2.7-5.5VDC的电压下运行。

该可免费下载的堆栈包括:

  • 基于FreeRTOS的数据收集和采样引擎
  • 性能可调的实时导航级GPS / INS卡尔曼滤波器库
  • 基于Visual Studio Code的免费IDE /编译器工具链
  • JTAG调试,用于调试在IMU上加载的调试代码
  • 数据记录,制图,艾伦方差图和地图,
  • 广泛的文档
  • 具有先进的传感器误差模型的强大仿真环境

访问 艾西娜 欲获得更多信息。

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